库卡(KUKA)机器人零点标定,望完就会!

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在实际的做事现场中,吾们频繁会碰到零点丢失(如图1-1)的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运走程序,为了让机器人平常运走,不延宕生产。那么此时吾们就必要零点校准,那么针对KUKA机器人的零点校准吾们有哪些手段呢?在哪栽情况下必要校准呢?吾们一首来聊聊吧。

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图1-11.为什么要标定零点?1)零点标准时,会给每个机器人轴分派一个基准值。就益比用一杆秤往称东西,吾们必要先把秤调到零位值,才能称的更实在。2)云云机器人限制编制可识别到轴位于那里。机器人轴在哪一个角度(比如30°),那么它参考点是零点位置。3)仅在工业机器人得到足够和准确标定零点时,它的行使凶果才会最益。4)只有云云机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度。5)能够实走程序。只有进走零点标定后才能运走程序。2.何时标定零点?原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进走零点标定:1)在将机器人投入运走时2)在对参与定位值感测的部件(例如带分解器或RDC的电机)采取了维护措施之后。3)当未用限制编制(例如借助于解放旋转装配)移动了机器人轴时。4)在死板修缮/展现题目之后﹐根据差别的请求进走零点标定或负载零点标定,并行使测得的过失。一更换齿轮箱后-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后3.零点的标定手段有哪些?KUKA机器人零点标定的手段有用千分外(如图2-1)和EMD(如图2-2)电子元器件,千分外的标定手段精度不高,行使EMD标定的手段精度较高,操作也相对浅易。

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图2-1

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图2-24.行使EMD进走KUKA 机器人零点标定手段,欧宝资讯为用户挑供了两栽手段(如图3-1):1.标准手段 2.零点标定,带负载校正1)标准手段:清淡在以下几栽场相符行使:1.机器人初次出厂异国装任何工具2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具3.机器人的定位精度相对较矮2)零点标定,带负载校正手段:清淡在以下几栽场相符行使1.机器人安置众个工具且会来回切换(比如机器人装有众个点焊钳)2.机器人定位精度较高时

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图3-15. SEMD/MEMD 校准组件介绍

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6.下面介绍“标准手段”零点标定1)将机器人移到预零点标定位置

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2)将MEMD/ SEMD螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人X32位置,一端连在机器人轴校准位置

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3)菜单路径:机器人按键>投入运走>零点标定>EMD >标准>实走零点校正

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4)实走零点校正窗口。选择必要校准的轴,点击校正

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5)进走零点标定运走   ·用零点标定按键(2)启动零点标定运走。   ·在新闻窗口中表现新闻必要启动键。

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6)按下确认开关和启动键

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7)末了,实走启动后,校准完了,机器人故障新闻(如图4-1)将湮灭。

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图4-1终结语:库卡机器人的零点标定步骤相对比较众,但是只要根据步骤一步一步完收获能够解决丢零点题目。行家快往试试吧。

来源:PLC发烧友,作者:技成-郭彪,转载请注解出处!评论处行家能够增添文章注释过错或短缺的片面,云云下一个望到的人会学到更众,你清新的正是行家必要的。。。

posted @ 21-05-29 09:48 admin  阅读:
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